الدرس السابع
Mobile Robot الروبوت المتحرك
تستخدام الاطارات في وسائل النقل لتسهيل عملية الحركة لديها وتحويل الحركة الدورانية في المحرك، الى حركة انتقالية عبر الاطارات، كما ان وزن المركبه و الاوزان الاضافية" مثل الركاب او البضائع" ترتكز على الاطارات
ففي روبوت الليغو المتحرك بجميع اشكاله وتصاميمه، لا بد ان يحمل باوزان مثل "ان اكس تي، البطارية، بعض الحساسات والهيكل المصمم من قطع الليغو" والتي يصل وزنها الى 600-700 غم ، فاستخدام الاطارات هي الوسيلة المشهوره لتحميل وزن الروبوت
من المعروف في حركة الاطارات، وجود قوى الاحتكاك بين الاطار والارضيه، لذا لا بد ان تأخذ بعين الاعتبار، كما ان تحميل الروبوت يكون على محور دوران يربط بين الاطار وبين المحرك، فهناك اسس لابد من اتباعها لتحميل الروبوت على محاور الدوران نشرحها بالتفصيل كما يلي
Axles محاور الدوران
المحاور المستخدمه هنا في الليغو روبوت كما في الصورة التالية، ذات اطوال مختلفه
الطريقة المثلى للتحميل
كلما كانت عارضة الهيكل المسنده على محور الدوران اقرب الى الاطار، تكون القوة المؤثره على المحور اقل وبالتالي تحميه من الانثناء او الكسر، وتقليل قوة الاحتكاك بين العارضه ومحور الدوران، ففي الصور التالية تبين عدة طرق لللتوصيل، احداها الافضل
ولكن هل استخدام عارضة واحده يكفي- في جهة كل اطار- ليكون توزيع قوى الحمل افضل؟ ، من الافضل زيادة عدد العوارض المسنده على محور الدوران ، فاضافة عارضه اخرى الى الشكل السابق يزيد من متانة الهيكل العام عند الحركه فيصبح الشكل كالتالي
في الصورة التالية تظهر توزيع قوى الحمل من وزن الروبوت المحمل على هيكل الاطارات بعد اضافة الاطار الثاني للجهة المقابله
ولكن ما هي الطريقة المتبعه في حال تزويد الاطارات بمحرك للدوران، يمكن ان يكون الهيكا المفضل للاستخدام هو شبيه بالشكل
التالي
اما في حال كنا بحاجة الى اضافة المسننات للتغيير في سرعة الحركة، او زيادة قوى العزم لزيادة قوةالحركة يفضل ان يكون الهيكل كالتالي
فالمسننات يجب ان تكون اقرب ما يمكن الى العوارض ويجب تثبيتها جيدا لمنعها من الانفصال عن بعضها البعض اثناء الحركه وبالتالي توقف حركة الروبوت، الصور التالية توضح ما قيل
التوفيق للجميع ........ الى اللقاء في الغد ان شاء الله